يشار إلى عجلة الميكانوم باسم "عجلة القمح". إنها عجلة يمكنها التحرك في كل الاتجاهات. وهي تتألف من محور وأسطوانة تحيط بالمحور ، ويشكل محور بكرة عجلة الميكانوم زاوية مضمنة تبلغ 45 درجة مع محور المحور. هناك العديد من العجلات الصغيرة ، تسمى بكرات ، موزعة بشكل غير مباشر على حافة المحور ، بحيث يمكن للعجلات الانزلاق جانبياً. الأسطوانة هي أيضًا نوع من الأسطوانة الصغيرة بدون طاقة. قضيب بسبار الأسطوانة الصغيرة مميز جدا. عندما تدور العجلة حول محور دوران العجلة الثابتة ، سيكون غلاف كل بكرة صغيرة سطحًا أسطوانيًا ، وبالتالي يمكن للعجلة التمرير للأمام بشكل مستمر. يتيح الجمع بين أربع عجلات من هذا القبيل للجهاز التحرك في أي اتجاه.
وللعجلة Mecanum علاقة صورة معكوسة مع عجلة AB. إذا تمكنت العجلة A من التحرك قطريًا إلى الأمام الأيسر والأيمن للخلف ، فستتحرك العجلة B قطريًا إلى الأمام الأيمن واليسار الخلفي. وفقًا للمعرفة المادية التي تعلمناها في المدرسة الثانوية ، يمكن أن تتحلل السرعة بشكل متعامد ، ثم يمكن أن تتحلل العجلة A إلى اليسار المحوري ومكونات السرعة الأمامية المحورية الرأسية ؛ أو اليمين المحوري ، والاتجاه المحوري العمودي بعد مكون السرعة. بهذه الطريقة ، سيصبح مكون السرعة للعجلة B والعجلة A علاقة صورة معكوسة.
بعد معرفة مكونات السرعة للجولتين A و B ، يمكننا تكوين علاقة مركبة. بالنسبة لعجلة ميكانوم ذات الأربع عجلات ، فهي ليست أكثر من التركيبات التالية. AAAA، BBBB، AABB، BBAA، ABAB، BABA، ABAA، BABB ...
هل يمكن لأي من المجموعات المذكورة أعلاه أن تتحرك في أي اتجاه؟ الجواب: لا! ما يلي هو مثال لمثال صحيح ومثال خاطئ ، والباقي يمكن تفسيره بنفسك.
AAAA ، كما قلنا من قبل ، فإن مكون السرعة للعجلة A يكون إما أماميًا زائدًا يسارًا أو يمينًا بالإضافة إلى الخلف. عندما تريد جميع العجلات الأربع الدوران للأمام ، سيكون لكل عجلة مكون سرعة في الاتجاه الأيسر. سيؤدي ذلك إلى تحريك الهيكل بالكامل إلى اليسار عند التحرك للأمام. بنفس الطريقة ، عند التراجع ، سينتقل بالتأكيد إلى اليمين ، مما يجعل من الصعب الاستمرار ، لأن هذا الشيء كان يدور بشكل لا يمكن السيطرة عليه. هذا بالتأكيد ليس الاتجاه التعسفي الذي نحتاج إلى التحرك فيه.
التوزيع الصحيح لعجلة الميكانوم هو ABAB. عندما يتم تدوير العجلات الأربع للأمام ، يمكن لعجلات AB إلغاء السرعة المحورية مع بعضها البعض ، بحيث تبقى السرعة الأمامية فقط ، ويمكن للهيكل أن يتحرك للأمام دون الخروج عن المسار. وينطبق الشيء نفسه على التراجع. إذا كانت العجلة A تدور للأمام وعكس العجلة B ، فإن السرعات الأمامية والخلفية ستلغى ، تاركة فقط السرعة اليسرى ، لذلك سينتقل الهيكل إلى اليسار ؛ على العكس من ذلك ، إذا تم عكس العجلة A ، فإن العجلة B تدور للأمام ، ثم يترجم الهيكل إلى اليمين ؛ تدور العجلة الموجودة على الجانب الأيسر من الهيكل للأمام ، وتنعكس العجلة الموجودة على الجانب الأيمن ، ويمكن أن يدور الهيكل إلى اليمين ، والعكس صحيح ، يمكن أن يدور الهيكل إلى اليسار.
بالمقارنة مع المركبات العادية ، يمكننا أن نجد أنه عندما تتحرك المركبات العادية ، تدور جميع العجلات في نفس الاتجاه. عندما تعمل السيارة التي تستخدم عجلة Mecanum في أي اتجاه ، يكون اتجاه حركة كل عجلة مختلفًا. لذلك ، إذا أرادت عجلة Mecanum التحرك في أي زاوية بالمعنى الحقيقي ، فيجب أن تكون كل عجلة محرك منفصل مطلوب.
نتيجة لذلك ، يلزم أيضًا وجود نظام تحكم للتحكم في سرعة التوجيه واتجاه كل عجلة.
منذ ظهور عجلة Mecanum ، تم استخدامها على نطاق واسع في مجال الإنتاج الصناعي. إذا كانت البيئة قاسية وكانت المساحة ضيقة جدًا ، يمكن لعربات AGV والرافعات الشوكية وغيرها من المعدات التي تستخدم تقنية عجلة Mecanum التقدم والتراجع بحرية.