يتضمن الشكل الهيكلي لعربة AGV بشكل عام ثلاثة جوانب: عدد المحاور وشكل القيادة وشكل التوجيه.
(1) محرك واحد
يستخدم الهيكل أحادي الدفع في الغالب لهيكل جسم السيارة بثلاث عجلات ، والذي يمكن أن يدرك الدوران الأمامي والخلفي واليسار واليمين لسيارة AGV&(الزاوية أقل بشكل عام من 90 *). يتميز هيكل العجلات الثلاث بقبضة جيدة ومتطلبات أرضية منخفضة ، ويستخدم في الغالب لروبوتات AGV الصغيرة.
(2) شكل محرك التفاضلية
يتم تحقيق الشكل التفاضلي لدوران جسم السيارة من خلال فرق السرعة بين عجلتي الدفع النشيطة ، والتي يمكن أن تدرك السيارة إلى الأمام والخلف والليمين واليسار (زاوية الدوران أكبر من 90 درجة) ، تدور في مكانها ، تأثير الدوران أفضل من محرك واحد جيد.
(3) شكل محرك مزدوج
يمكن أن يحقق الشكل المزدوج القيادة السيارة&# 39؛ s التوجيه الأمامي والخلفي وجميع الاتجاهات. الميزة الرئيسية هي أنه يمكن التحكم في أي تغيير في موقف الجسم أثناء الحركة. يتم استخدامه في الغالب في البيئات والمناسبات ذات الممرات الصغيرة أو المتطلبات الخاصة لاتجاه العمل. العيب هو أن تسطح الأرض أعلى ، وقدرة السيارة على التكيف ضعيفة نسبيًا ، لذلك فهي غير مناسبة للعمل في الهواء الطلق والتكلفة مرتفعة نسبيًا.
(4) محرك متعدد العجلات
يستخدم محرك الدفع المتعدد في الغالب لنماذج ذات ثماني عجلات. أربع عجلات قيادة هي أيضًا عجلات توجيه ، وأربع عجلات مدفوعة تدعم وتوجه. يمكنها تحقيق قيادة شاملة إلى الأمام والخلف ومن جميع الاتجاهات. يتم استخدامه أكثر في الصناعات الثقيلة. معقدة وصعبة التحكم وأكثر تكلفة.